Toy drone1

近くの公園で、数人の大人が楽しそうにdroneを飛ばしているのを見かけ、ついつい近づいて話し込んでしまった。2年ほど前だったか、やはりtoy droneを中国のサイトから5,6千円で購入し一時期ハマったが、gpsもジンバルもないものでは、安定して飛ばすことは難しく、すぐに飽きてしまった。ところが、彼らが飛ばしているのはもっと小さいマイクロdroneとも言える小さなものだが、非常に安定して飛んでいる。gpsこそ積んでないが、CPUのSTM32のFlight controllerを搭載し、ブラシレスモーターの本格的なもの。欲しかったのはこれだと思い、早速aliexpressで注文をと思おったが、パーツを一個ずつ注文する知識もないことから、送信機も機体の完成品が全てセットになったものを探したが、なかなか目的のものが探せない。

探せないまま、ふとDJIのToy droneが目に付きよく確かめもせず、ポチッってしまった。翌日には届いた。

Toy Drone tello
こんなに小さくても一応DJIのDroneだ。名前はTello 安定して飛ぶ秘密は何だろう? プロ用Droneはジャイロセンサーやステレオビジョンセンサー、赤外線センサー、ビジョンポジショニングシステムまた、大気圧センサー、GPSなどで高度、位置のセンシングをして安定して飛ぶ。これらすべてを付ければ大型、重量化し、許可なく飛ばせる200gは軽く超えてしまう。 TELLOはなんと電池なしで60g 電池を入れても90g以下のマイクロマシンだ。 発表されているスペックはこれ
Tello Spec
intel insideとあるのでどんなCPUを使ってるのか?気になる。同じDJIのプロ用Drone Phantom4 は28個ものCPUを使ってることが明らかにされているが、Telloはおそらく1個だろう。中を開けてみたくなる。 近くの公園で初フライトを行ってきた。 横ブレや振動はほとんどなく、かなり安定してフライトができた。ただ画像は720pなのでスマフォ上で見ているのは十分だが、PCなどで再生するとかなり荒い。これは少しがっかりだった。

ラズパイ3B+

Aliサイトで購入した正規品と思われるRaspberry pi3 model b+に今てこずっている。今まで持っていたRaspberry pi は2modelB なのでスピードが遅く(普通の使用には全く問題ないが、YoutubeなどのいわゆるYoutuberが紹介しているVideを見ると、まるで別のDeviceのようで、その快適さに憧れてしまい)3model B+を購入してしまった。

Raspberry3B+

手こずっているとは、雑誌トランジスタ技術の2018年3月号付録でついていた、AIスピーカー基板のインストールのことだ。2modelBでは全く問題のなかった雑誌推奨のSDカードのimgファイルが読み込めないこと。imgファイルをWindowsのWin32DiskImagerで書き込んだSDカードを入れて電源を入れると、画面には四角い虹色が出たまま、赤いLEDが1秒くらい点灯した後、- – -と点滅を繰り返し、OSの読み込みに入らず、永久ループしてしまう。

最初Raspberry pi の初期不良かと思いAliへの返品を考えたが、NoobsをSDカードに焼いてみると何事もなかったかのようにすんなり起動する。ということはSDカードの読み込みは問題ない。

トラ技のimgは読み込めない。すなわちWin32DiskImagerで書き込んだものは失敗する。SDカードのせいなのかもしれないが、正常と思われるSDカードでも同様に失敗する。元のRaspberry Pi2Bでは問題ない。

同様の症状に陥った人がいないかとWebで検索しても、なかなかヒットしない。この問題で今日で2日目だが、まだ解決できないでいる。

FirmWareのUpdateではどうなんだろう。

*その後どうやらこれは正常らしい。Raspberry pi 3 model B+ではまだ対応できてないらしい。すでに販売されて5か月たっているのに、いまだに対応できていないのか。少しがっかり。イギリスのメーカのFirmWareの対応が遅すぎ。企業ではなく財団主体の開発では遅くなってしまうのはやむを得ないのかな?と当初思ったが、どうやらこれも考えたらずで、imgファイルはハードウェア依存するので、pi2Bとpi3B+はハードウェアが異なり(firmwareで共通化している?)動かないのは当然?!なのだろう。自分の認識不足、知識不足でした。

ポケモンgo plで逮捕

先日、ポケモンgo plusの改造品を1個6000円で販売し、180万円を売り上げていた男が逮捕されたとのニュースがあった。罪状は任天堂の商標権侵害とか。

えー、これって罪になるの?!と驚いた。改造品を高額で販売し、任天堂の商標権を侵害したことが問題なのか。自動化改造は多くのポケモンgo ユーザーが自分で改造しているが、それは良いんだろうね?

基板用ライティングboxの作成

両面基板を作成する場合、表裏の基板パターンをきっちり合わせる必要があるが、これまで部屋のガラス窓で、外光を頼りにやっていた。天気の悪い日や夜間は不可能なので、ライティングBOXがあったらなあと思っていた。Aliexpressを見ていたら、平面発光のLEDがあったので、買ってみた。

 

LEDは12Vでも十分すぎる明るさがあるので、同じくAliexpressで買った、PWMの調光基板を付けて、12VACアダプタでドライブした。

電源ON

これで曇りの日でも、夜でも基板製作ができる。ってそんなに使わないが・・・。LEDを密閉した容器に入れているので長時間使ったときは、熱がこもるかと思ったが、1時間ほど最大で使ってみたが、ほんのり温かいだけ。実際にはどんなに長くても10分程度なので、放熱は問題ない。

CNCによるPCBの作成その1

Instructablesだったか、ちょっと失念したがPCBの作成を3dプリンタでケガキでやっていたので、自分もやってみた。PCBをマジックインクで黒く塗りつぶし、とがった金属でケガキパターンを作成するという方法。自分は3DPrinterではなく、自作のCNCに6mmロッドの先端をグラインダで尖らせたものを使った。


方法は説明より、Videoを見ていただければ一目瞭然と思います。その結果は


こんな感じですが、ルーペで見るとちょっと実用にはならないかな?という感じです。マジックインクが乾くと、金属の針でケガクとどうしても割れが生じ、直線はギザギザになってしまう。
今回は失敗ですが、マジックインクを選択し、割れが生じないものを選べばいいかもしれない。

北朝鮮が怖い

日本が太平洋戦争を始めたきっかけは、当時のABCD包囲網と言われる日本への石油の供給路を遮断したことだったといわれている。いま、状況は異なるが、北朝鮮に対して各国が石油の供給路を断とうとしている。ニュースでは北のガソリンの供給が外交官以外はほぼ止まったと言っている。北朝鮮で石油への依存度がどの程度なのかはわからないが、ミサイルやICBMの燃料、それを運搬する車の燃料はすべて石油で作られているので、戦争はできなくなる。
 戦前の日本は約90%近く米国からの石油に依存していたので、それを止められて暴発したのだ。北の石油は中国とロシアからパイプラインで供給されているという。米国が中国に制裁をしろと言っているが、中国がパイプラインを止めたらやはり、日本同様、暴発するのでは。
 日本は戦争をしない国になったのではないか。アメリカと一緒に軍事圧力をかけたり、ミサイルを撃ち込むことを検討すべきではない。安倍首相が狂気の金正恩と対話による交渉するのは非常に難しいが、ロシアに行くより、平壌への電撃訪問をする時ではないか。

コメントへのスパムが多すぎて、コメントを閉鎖しました

このブログ、ほとんど更新していないのに、毎日のように古い記事のコメントに対し無意味なスパムが大量に送り込まれるので、コメントを閉鎖しました。

WordPressを最新にVersionUpしても全く同じでした。なにか有効な方法が見つかるまで古い記事のコメントは閉鎖します。新しい記事(2週間以内)へのコメントは有効です。

 

中華製Smart Watch

中華製Smart Bandの品質に落胆したばかりなのに、それに懲りず中華製Smart Watchを購入してしまった。Smart Bandの2倍ほどの価格だが、日本製やアメリカ製のSmart Watchに比べれば1/10ほどの価格なので、あまり期待はしていなかったが・・・・

K88H Smart Watch
K88H Smart Watch

なかなか見かけがよく、入手するまではワクワクしていたが、・・・いざ入手してみると、’中華製’という言葉のせいか、あまり感動しない。写真では確かにクオリティーは高そうに見えるが、実際に見てみると落胆する。

さて実際に使ってみると・・・

私はiPHONE6を使っているので、それ用Fundo WearというAPPを導入し、Blutoothで接続する。すんなりと接続でき、なんの問題もないので、shoppingSite(Aliexpress)に高評価のReviewを書いてしまったが、同日、この時計を左手につけ、ズボンの左ポケットにiPhoneを入れて散歩に出かけたら、2,3分で時計からけたたましい警告音が! なんとBlutoothの接続が切れた警告音。

まあ、こんなもんか。やっぱり安物買いの銭失いの性格はなおらないか!中華製のAppの質が本当に劣悪。まるで学生が試作で作ったようなアプリが、正規のアプリとして登録されている。本当に出来が悪い。メニュー構造がぐちゃぐちゃ。機械語翻訳で意味が不明。日本語が途中で切れていて何が何だかわからない。買ったとたんに実際上使用不能となったこのSmartWatch。試しにFull Refundを要求してみるが、無理かな?

 

落胆したSmartBandのHeartRate機能だけは、このWatchはうまく計測できるようで、腕につけないと、ちゃんと測定エラーとなり、走ってみるとそれなりの心拍数を計測する。ただし、測定時腕に押し付けないと異常に低い値となってしまう。これはGarminなどには到底及ばない。

こんな品質で中国のインフラや中国軍のシステムが作られているとしたら・・・怖い! いつ日本に核が間違って飛んでくるとも限らない。何度も書いているが、中国が月にロケットを打ち上げ月面探査をしたとか宇宙ステーションを自力で打ち上げるなんて絶対に信じられない。

 

**その後、Refund が全額とはいかなかったが、8割程度成功しました。でも、使い物にならないのに少額だが散財してしまった。

 

中華製SmartBand

ランニング時の心拍数の測定には、これまでGarmin Forerunner610の胸に装着するベルトタイプを使っていたが、冬場はランニングウェアとの静電気で、水などで濡らしておかないと、使い始めは全くデータの信頼性がなく、何となく使いづらい存在になっていた。最近は新製品が出て腕に装着していればLEDで測定できるもの(Forerunner630や同230、235等)が出て、簡便になっているが、何しろ金額がそれなりなので、なかなか手が出ない。

それで中華サイトを見ていたら、心拍計付きのSmartbandが出ていたので、さっそく入手し約一週間使ってみた。機能的には、心拍数だけでなく、時刻、ステップ数、移動距離(ステップ数から計算)、睡眠時間管理(どのようにして検知しているのか不明)スマフォとの同期等いろいろあって非常に便利でしかも約2000円と非常に安価。

smartband
smartband

ところが、・・・

 

心拍数が120以上は全く上がらず、Garminと一緒につけて測定してみたが、Garminで140でもこのBandは110(81~110と安定しない)くらいしか表示せず全く使い物にならない。

 

あーあ、安物買いの銭失い!でした。

 

CNCがやっと完成の域に

 

長い間放っていたCNCがやっと完成の域に達しました。ProxxonのマイクロXYテーブルとドリルスタンドを利用し、3Dプリンタで打ち出したパーツを多用しました。

YテーブルがDefaultでは非常に短く、実用に耐えないので、Yテーブルの延長も3Dプリンタで打ち出しました。本来ならアルミの切り出しで新たに作り直すべきですが、ツールもないので、Webで検索したらアルミブロックで延長部分だけを追加している方がいた。これだ!と思いアルミではなく3d プリンタできれいに打ち出せば同じものが作れると思い、やってみた。この人はy軸のモーター側のベアリングホルダー兼ストッパーを延長yテーブルに変更し、ストッパを無くしているが、いい考えだ。自分はモーターの反対側にyテーブルを約30mm延長した。4回ぐらいカット&トライで作り直したが、うまくいった。メーカ側の設計図を見つけられなかったので、実体をカリパーで測定したが、どうも測定して3Dプリントすると、測定誤差とプリント誤差とが重なり、かなり違うものができてしまう。したがって、カット&トライがどうしても必要になる。可動部分が54㎜から70㎜となり、何とか実用に耐えるようになった。本来なら100㎜×100㎜くらいは欲しいところだが・・。今回はY軸の向こう側に延長したが、必要なら反対側にも同様に増設すれば、100mmにはなりそうだ。その際にはまた6Φの全ねじロッドが必要になるが。

Y軸の拡張部分
Y軸の拡張部分

白のPLAで出力したので、非常に目立つ。逆ねじのM6の送りロッドは長さが足りなくなったので、順ねじのM6に交換し、それに伴い内部の送りナットも順ねじに交換。(12Φの丸棒にM5 の下穴をあけM6でタップを切った。)

Y軸拡張2
Y軸拡張2

Z軸はずいぶん無様な形状をしているが、スピンドルモータの重量や切削時の横ブレに打ち勝つ強度を保つためにはこの程度の厚みと構造が必要だと思い、こんな箱状になってしまった。

Z軸
Z軸

一番苦労したのはZ軸。20Φの柱を何とか利用したかったので、LMF20UUを中国サイトから入手。異常に大きいのでかなりびっくりしたが、上下に2個つけた。入手してから気が付いたが、鍔のないLM20 を使って、ストッパーを3Dプリントしてもよかった。摺動部分はこれだけでは心もとないので、3Dプリンタのあまりの部品で6Φのリニアベアリングとスムースロッドで補助。

Z軸モーター
Z軸ステッピングモーター

すべての軸のステッピングモーターは秋月で一番安い¥800のギア付き。42㎜角ではこれが一番トルクが大きい。このモーターの性能/価格は中国のサイトでもかなわない。ただ、ギア付きなのでこれをうまく外す必要がある。そのためにギア抜きツール(AMAZONで入手)を使用した。このツールは強力で、ギアがきれいに抜ける。

撮ったビデオの容量が大きくUpladできないのでビデオをコンバージョンしたら映像と音声が同期しない現象が起きた。

まだ、穴あけしかテストしてないが、同じ基板に2度穴あけをしてみると全く同じところに、ドリルが通るので、バックラッシュも無いようだ。次はエンドミルを入手し基板パターンの切削をトライしよう。エンドミルは中国サイトに注文中。今は切削用モーターにはProxxonのハンドルータを使っているが、最高の20000rpmで連続で稼働させると音が非常にうるさい。 ブラシレススピンドルモーターが欲しいが、中国のサイトでも5000円から10000円くらいでなかなか踏ん切りがつかない。自作という手もあるがネオジムローターの入手が難しそうだが。さらにエンドミル用のコレットチャックをうまくつけられるかが難しそう。20000rpm以上で回そうとするとほんの少しの偏芯でも気になる。

やはり音と映像が同期していません。

今のところ、FirmwareはArduinoUNO互換のAitendo製にGRBL0.9j。ステッピングモータのドライバーはTB6650(全軸同じで1.2A  STOP50% 1/8駆動 減衰0%としたがこれが最適かどうかは不明) 3dprinterだと1/16稼働で十分のトルクが得られたが、1/16では音は静かだが脱調が激しい。コントローラーはgrbl controller3.6.1もしくは grblcontrol0.84(https://github.com/Denvi/grblControl/)(これは3Dで軌跡が表示されるので、見ていて面白い。)  最近grbl controller3.6.1T4(クリックでリンクに飛びます)が出て、同様に3Dが表示されるらしい。(テスト中)

grbl EEPROM の内容 ($$でコンソールより出力される)

Grbl 0.9j [‘$’ for help]
[‘$H’|’$X’ to unlock]
$0=10 (step pulse, usec)
$1=25 (step idle delay, msec)
$2=0 (step port invert mask:00000000)
$3=3 (dir port invert mask:00000011)
$4=1 (step enable invert, bool)
$5=0 (limit pins invert, bool)
$6=0 (probe pin invert, bool)
$10=3 (status report mask:00000011)
$11=0.010 (junction deviation, mm)
$12=0.002 (arc tolerance, mm)
$13=0 (report inches, bool)
$20=0 (soft limits, bool)
$21=1 (hard limits, bool)
$22=1 (homing cycle, bool)
$23=44 (homing dir invert mask:00101100)
$24=300.000 (homing feed, mm/min)
$25=5.000 (homing seek, mm/min)
$26=5 (homing debounce, msec)
$27=5.000 (homing pull-off, mm)
$100=1600.000 (x, step/mm)
$101=1600.000 (y, step/mm)
$102=1600.000 (z, step/mm)
$110=400.000 (x max rate, mm/min)
$111=400.000 (y max rate, mm/min)
$112=400.000 (z max rate, mm/min)
$120=10.000 (x accel, mm/sec^2)
$121=10.000 (y accel, mm/sec^2)
$122=10.000 (z accel, mm/sec^2)
$130=120.000 (x max travel, mm)
$131=80.000 (y max travel, mm)
$132=70.000 (z max travel, mm)