Toy drone1

近くの公園で、数人の大人が楽しそうにdroneを飛ばしているのを見かけ、ついつい近づいて話し込んでしまった。2年ほど前だったか、やはりtoy droneを中国のサイトから5,6千円で購入し一時期ハマったが、gpsもジンバルもないものでは、安定して飛ばすことは難しく、すぐに飽きてしまった。ところが、彼らが飛ばしているのはもっと小さいマイクロdroneとも言える小さなものだが、非常に安定して飛んでいる。gpsこそ積んでないが、CPUのSTM32のFlight controllerを搭載し、ブラシレスモーターの本格的なもの。欲しかったのはこれだと思い、早速aliexpressで注文をと思おったが、パーツを一個ずつ注文する知識もないことから、送信機も機体の完成品が全てセットになったものを探したが、なかなか目的のものが探せない。

探せないまま、ふとDJIのToy droneが目に付きよく確かめもせず、ポチッってしまった。翌日には届いた。

Toy Drone tello
こんなに小さくても一応DJIのDroneだ。名前はTello 安定して飛ぶ秘密は何だろう? プロ用Droneはジャイロセンサーやステレオビジョンセンサー、赤外線センサー、ビジョンポジショニングシステムまた、大気圧センサー、GPSなどで高度、位置のセンシングをして安定して飛ぶ。これらすべてを付ければ大型、重量化し、許可なく飛ばせる200gは軽く超えてしまう。 TELLOはなんと電池なしで60g 電池を入れても90g以下のマイクロマシンだ。 発表されているスペックはこれ
Tello Spec
intel insideとあるのでどんなCPUを使ってるのか?気になる。同じDJIのプロ用Drone Phantom4 は28個ものCPUを使ってることが明らかにされているが、Telloはおそらく1個だろう。中を開けてみたくなる。 近くの公園で初フライトを行ってきた。 横ブレや振動はほとんどなく、かなり安定してフライトができた。ただ画像は720pなのでスマフォ上で見ているのは十分だが、PCなどで再生するとかなり荒い。これは少しがっかりだった。

ラズパイ3B+

Aliサイトで購入した正規品と思われるRaspberry pi3 model b+に今てこずっている。今まで持っていたRaspberry pi は2modelB なのでスピードが遅く(普通の使用には全く問題ないが、YoutubeなどのいわゆるYoutuberが紹介しているVideを見ると、まるで別のDeviceのようで、その快適さに憧れてしまい)3model B+を購入してしまった。

Raspberry3B+

手こずっているとは、雑誌トランジスタ技術の2018年3月号付録でついていた、AIスピーカー基板のインストールのことだ。2modelBでは全く問題のなかった雑誌推奨のSDカードのimgファイルが読み込めないこと。imgファイルをWindowsのWin32DiskImagerで書き込んだSDカードを入れて電源を入れると、画面には四角い虹色が出たまま、赤いLEDが1秒くらい点灯した後、- – -と点滅を繰り返し、OSの読み込みに入らず、永久ループしてしまう。

最初Raspberry pi の初期不良かと思いAliへの返品を考えたが、NoobsをSDカードに焼いてみると何事もなかったかのようにすんなり起動する。ということはSDカードの読み込みは問題ない。

トラ技のimgは読み込めない。すなわちWin32DiskImagerで書き込んだものは失敗する。SDカードのせいなのかもしれないが、正常と思われるSDカードでも同様に失敗する。元のRaspberry Pi2Bでは問題ない。

同様の症状に陥った人がいないかとWebで検索しても、なかなかヒットしない。この問題で今日で2日目だが、まだ解決できないでいる。

FirmWareのUpdateではどうなんだろう。

*その後どうやらこれは正常らしい。Raspberry pi 3 model B+ではまだ対応できてないらしい。すでに販売されて5か月たっているのに、いまだに対応できていないのか。少しがっかり。イギリスのメーカのFirmWareの対応が遅すぎ。企業ではなく財団主体の開発では遅くなってしまうのはやむを得ないのかな?と当初思ったが、どうやらこれも考えたらずで、imgファイルはハードウェア依存するので、pi2Bとpi3B+はハードウェアが異なり(firmwareで共通化している?)動かないのは当然?!なのだろう。自分の認識不足、知識不足でした。

CNCがやっと完成の域に

 

長い間放っていたCNCがやっと完成の域に達しました。ProxxonのマイクロXYテーブルとドリルスタンドを利用し、3Dプリンタで打ち出したパーツを多用しました。

YテーブルがDefaultでは非常に短く、実用に耐えないので、Yテーブルの延長も3Dプリンタで打ち出しました。本来ならアルミの切り出しで新たに作り直すべきですが、ツールもないので、Webで検索したらアルミブロックで延長部分だけを追加している方がいた。これだ!と思いアルミではなく3d プリンタできれいに打ち出せば同じものが作れると思い、やってみた。この人はy軸のモーター側のベアリングホルダー兼ストッパーを延長yテーブルに変更し、ストッパを無くしているが、いい考えだ。自分はモーターの反対側にyテーブルを約30mm延長した。4回ぐらいカット&トライで作り直したが、うまくいった。メーカ側の設計図を見つけられなかったので、実体をカリパーで測定したが、どうも測定して3Dプリントすると、測定誤差とプリント誤差とが重なり、かなり違うものができてしまう。したがって、カット&トライがどうしても必要になる。可動部分が54㎜から70㎜となり、何とか実用に耐えるようになった。本来なら100㎜×100㎜くらいは欲しいところだが・・。今回はY軸の向こう側に延長したが、必要なら反対側にも同様に増設すれば、100mmにはなりそうだ。その際にはまた6Φの全ねじロッドが必要になるが。

Y軸の拡張部分
Y軸の拡張部分

白のPLAで出力したので、非常に目立つ。逆ねじのM6の送りロッドは長さが足りなくなったので、順ねじのM6に交換し、それに伴い内部の送りナットも順ねじに交換。(12Φの丸棒にM5 の下穴をあけM6でタップを切った。)

Y軸拡張2
Y軸拡張2

Z軸はずいぶん無様な形状をしているが、スピンドルモータの重量や切削時の横ブレに打ち勝つ強度を保つためにはこの程度の厚みと構造が必要だと思い、こんな箱状になってしまった。

Z軸
Z軸

一番苦労したのはZ軸。20Φの柱を何とか利用したかったので、LMF20UUを中国サイトから入手。異常に大きいのでかなりびっくりしたが、上下に2個つけた。入手してから気が付いたが、鍔のないLM20 を使って、ストッパーを3Dプリントしてもよかった。摺動部分はこれだけでは心もとないので、3Dプリンタのあまりの部品で6Φのリニアベアリングとスムースロッドで補助。

Z軸モーター
Z軸ステッピングモーター

すべての軸のステッピングモーターは秋月で一番安い¥800のギア付き。42㎜角ではこれが一番トルクが大きい。このモーターの性能/価格は中国のサイトでもかなわない。ただ、ギア付きなのでこれをうまく外す必要がある。そのためにギア抜きツール(AMAZONで入手)を使用した。このツールは強力で、ギアがきれいに抜ける。

撮ったビデオの容量が大きくUpladできないのでビデオをコンバージョンしたら映像と音声が同期しない現象が起きた。

まだ、穴あけしかテストしてないが、同じ基板に2度穴あけをしてみると全く同じところに、ドリルが通るので、バックラッシュも無いようだ。次はエンドミルを入手し基板パターンの切削をトライしよう。エンドミルは中国サイトに注文中。今は切削用モーターにはProxxonのハンドルータを使っているが、最高の20000rpmで連続で稼働させると音が非常にうるさい。 ブラシレススピンドルモーターが欲しいが、中国のサイトでも5000円から10000円くらいでなかなか踏ん切りがつかない。自作という手もあるがネオジムローターの入手が難しそうだが。さらにエンドミル用のコレットチャックをうまくつけられるかが難しそう。20000rpm以上で回そうとするとほんの少しの偏芯でも気になる。

やはり音と映像が同期していません。

今のところ、FirmwareはArduinoUNO互換のAitendo製にGRBL0.9j。ステッピングモータのドライバーはTB6650(全軸同じで1.2A  STOP50% 1/8駆動 減衰0%としたがこれが最適かどうかは不明) 3dprinterだと1/16稼働で十分のトルクが得られたが、1/16では音は静かだが脱調が激しい。コントローラーはgrbl controller3.6.1もしくは grblcontrol0.84(https://github.com/Denvi/grblControl/)(これは3Dで軌跡が表示されるので、見ていて面白い。)  最近grbl controller3.6.1T4(クリックでリンクに飛びます)が出て、同様に3Dが表示されるらしい。(テスト中)

grbl EEPROM の内容 ($$でコンソールより出力される)

Grbl 0.9j [‘$’ for help]
[‘$H’|’$X’ to unlock]
$0=10 (step pulse, usec)
$1=25 (step idle delay, msec)
$2=0 (step port invert mask:00000000)
$3=3 (dir port invert mask:00000011)
$4=1 (step enable invert, bool)
$5=0 (limit pins invert, bool)
$6=0 (probe pin invert, bool)
$10=3 (status report mask:00000011)
$11=0.010 (junction deviation, mm)
$12=0.002 (arc tolerance, mm)
$13=0 (report inches, bool)
$20=0 (soft limits, bool)
$21=1 (hard limits, bool)
$22=1 (homing cycle, bool)
$23=44 (homing dir invert mask:00101100)
$24=300.000 (homing feed, mm/min)
$25=5.000 (homing seek, mm/min)
$26=5 (homing debounce, msec)
$27=5.000 (homing pull-off, mm)
$100=1600.000 (x, step/mm)
$101=1600.000 (y, step/mm)
$102=1600.000 (z, step/mm)
$110=400.000 (x max rate, mm/min)
$111=400.000 (y max rate, mm/min)
$112=400.000 (z max rate, mm/min)
$120=10.000 (x accel, mm/sec^2)
$121=10.000 (y accel, mm/sec^2)
$122=10.000 (z accel, mm/sec^2)
$130=120.000 (x max travel, mm)
$131=80.000 (y max travel, mm)
$132=70.000 (z max travel, mm)

 

 

 

ドローンデビュー

Drone
X5C-1 下部のLEDのオレンジ側が前で、グリーンが後ろらしい。
プロポ
プロポ 前後左右のコントロールレバーの他に、機体の前後左右の偏向を修正するスイッチや、ビデオ、Photoのスイッチもある。

遅ればせながらドローンデビューとあいなった。先日、このブログでGearBestの悪口を書いたが、そのBearBestで購入した、Syma社のX5C-1というおもちゃのドローンだ。中国製。日本で購入すると8,000円程度するそうだが、この中国のサイトで5,500円くらいだった。アマゾンでも会員にならないと送料無料は難しいが、中国から送っても送料ただというシステムがどうもわからない。アマゾンだと最短注文したその日に届くが、中国のショッピングサイトだと最高45日位かかった場合があった。このドローンは運良く20日程度で入手出来た。(前に書いたように一緒に注文したWindowsPadは注文キャンセルになってしまった。)

このドローンおもちゃとはいえちゃんとホバリングもできるし(かなりの練習が必要だが)、無線の到達距離も一応100m(改造しないと達成できないらしいが)あり、2Mピクセルのカメラと動画、静止画を収めるMicroSDも付いている。

家の中でいじってみるが、まだまだ練習しないとうまく飛ばすことができないが、なかなかおもしろい。まだ飛ぶ映像は見せられないが、そのうちUpしようと思う。

 

内蔵Lipo電池は500mAでとても小さく、4,5分しか持たない。ので、飛ばす前から予備バッテリー600mAのものを4個注文した。これはアマゾンで送料無料で注文可だったが、3日ほどで入手出来た。

ThinkPad X230 にmSATAの搭載

Aliexpressで比較的安価なmSATA128GB(5000円を少し下回った)を購入したので、ThinkPad X230に搭載してみた。安価なので速度はあまり期待できないが、今のHD500Gよりは速いだろうと。

mSATA 中国製
mSATA 中国製
ThinkPad X230 のパームレストの下にソケットがある。
ThinkPad X230 のパームレストの下にソケットがある。

アンテナ線が邪魔になるので、mSATA の上に移動してもともとのテープで固定。

挿入後、電源を入れて立ち上げても、mSATAはBIOSでは認識したが、OSでは認識しなかった。あれ?と思ったが、もう一度再起動すると、今度はOSでも認識。NTFSでフォーマットすると119GBの容量が確保できた。

1.EaseUS Todo Backup Free9.0でClone作成してイメージコピーを作成。(これだけではmSATAだけでは立ち上がらないので、以下の作業を実施)

2.BIOSで立ち上げ順番をHDより前に設定。

3.Windows10でシステム修復Diskを作成する。

4.HDを外し、システム修復ディスクで起動するように修復。

5.mSATA単独で起動できることを確認後元のHDを挿入。

ベンチマーク
ベンチマーク
HDのベンチマーク
HDのベンチマーク

上のmSATAの値がSSDとして速いのか遅いのかよくわからないが、下のHDよりは十分に速いので、良しとしている。もっと改善するなら今4Gしか入ってないメモリを増設すればいいが、今のところこれで十分。

 

 

 

GEARBESTで買い物 顛末記

中国のショッピングサイトといえばAliexpress が有名だが、最近電子ガジェットが安価で買えるという噂のGearbest で買い物をしてみた。AndroidのPADは中華PADを何台か持っていたが、最近はどれも遅くて使い物にならず、そろそろWindowsPADが欲しいなと、秋葉などで、展示されているPADを試用してみると、意外にレスポンスがいいので、ついにGearbestのサイトでポチってしまった。WindowsとAndroidの2重Bootができるものだ。でも、最初なのでできるだけ安価で8インチ程度のものということで、中国の正月前のセールで$99.9と60%のディスカウントのものを注文した。AliexpressはPaypalは使えないが、Gearbestは使えるようだ。

ついでに、おもちゃのドローン($56)も注文してしまった。ところが、注文してから、20日過ぎても、シッピングのステータスが一切変わらず、Paidのまま。

それでWebサイトのContact usから20日もたっているのに一体どうなっているのと英語でメッセージを出すと、中国は春節で長い休みなので申し訳ない。ショップの多くがまだ休んでいる。あなたの辛抱に感謝します。と。ほかのサイトに30日以上かかるとの報告もあって、ここは安いけどやっぱり遅いんだ。

今日で注文から25日目。まだ届いていない。ドローンはDispatchされたとの報告が来たが、まだ届いていない。

####その後 paypalからこんなメールが来た

xxxx様

2016年2月4日付けで、お客さまよりGearBest様宛てに$99.89 USD が支払いされました。

この金額がお客さまのアカウントに払戻しされました。

この支払いは、次の理由で払い戻されました。

GearBest様は海外会員で、この支払いについて手動での受諾もしくは拒否をされていません。

GearBest様( payment@gearbest.com) にご連絡の上、支払方法の変更を依頼してください。
ご質問がある場合は、PayPal アカウントにログインし、[取引履歴]のサブタブを開いてください。この取引の[詳細]列にある[キャンセル済み]というリンクをクリックしてください。

どうぞよろしくお願いいたします。

なんとイージーな商売をやっていること。さすが中国だ。なんの理由も説明せず、散々待たせた挙句、なんお連絡もなしにいきなり返金か!本来なら約束不履行による罰金の支払いがあっても然り。実際$建てなので、paypalに$で返されると為替差損で自分は損をしている。

gearbestはもう二度と使うもんか!

 

 

 

IKEAデビュー


IKEAが近くにできたのは、時々立川にジョギングしていたので、よく知っていたが、何となく高そうだなと言うイメージがあって、足が向かなかった。が、TVで多機能時計が299円というのを聞いて、意を決して行ってきた。車で行ってしまったが、まず駐車場で面食らってしまった。イケアの建物の中にあるが、登れども登れども駐車スペースに着かず心配になった頃にやっと着いた。

駐車場の馬鹿でかいこと!何だかアメリカのホームセンターに来たのかなという感覚。一番端に止めてしまったため、売り場の入り口もまた遠い。やっと1番の札のついた売り場スペースに到着

店員さんに時計の売り場は何処と聞いたら、22番と教えてくれた。今日は家具等は一切見ずに一目散に目的地へ急いだ。が、どうしても、今気になっている家具のところへ。なかなか趣味の良い家具が並んでいる。ついつい目が行ってしまう。値段も自分が予想していたより安い。リーズナブルな感じを受けた。

2kmくらい歩いたか?売り場はすべてフラットな平面で、ショートカットができなくなっており結局その端から端までを歩かされた感じ。これはご老体にはきついだろうと思った。自分もご老体だが。そしてやっと手に入れたのがこれ。

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Sweden語でoウムラウトはeだろうか?レッタープ?
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電池は単4×2で、電池を入れるとpiiと言ってこれが表示される
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90度回転すると温度
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さらに90度回転するとTimer
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90回転したときはこのように液晶の色(実際にはLEDの色)が変わるが、約3秒後?前の画像のように消える。このTimerだけ液晶の角度が下に向いていて、見にくい。
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最後の90度でALARM。時計と同様のセット方法。アラームは電子音でpipipiと鳴る
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LED照明がなくなるとこんな感じ
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なぜか温度だけこんなフォント ?? ということはフルグラフィック液晶ではないようだ。
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入っていた箱の印刷 残念ながらMade in Sweden ではなくchina製

時計を持って軽く振ってみると、ころころと中で何かが転がる音がする。TVで見たときはスマフォなどと同じようにジャイロセンサーを搭載しているのかと一瞬期待したが、価格的にも機能的にもそれは無理だ。きっと機械的なものだろうと予想していたが、音がするほど大きなものだった。

この多機能時計の近くに99円の置時計も売っていたので、ダイソーの100円時計と比較するため、これも買ってきたが、同じくchina製なので、中身はダイソーのものと同じかもしれない。

Lottorp2個と99円時計1個で消費税を入れて721円と、おそらく客の中で最安値だったんでは?

これらは分解するために購入したので、次の記事で分解を報告しまうs。

 

古いPCの再生(覚書)

昨年からTVTunerPT3用のCube型PC(AOPEN XCcube EZ965,CPUはCore2Duo1.6GHz、Memory4GB、HD1TB)がOSのセキュリティーのUpdateに伴い録画ができなくなり、ウイルスソフトMicroSoft Security Essentialも使えなくなっていた。 それで、OSをWindows7 や8.1にUpdateするか、XPを入れなおすか思案していたが、思い切ってXPを再度導入しその後Windows7 にUpdateすべく、HDを再フォーマットしてみた。

XPのCDROMを内蔵のDVDでインストールしようとしたら、なぜか認識しない。(理由不明:どうもXPのCDROMはかなり特殊なFormatらしい。)新しいUSBの外付けのDVDだとちゃんと認識してインストールできた。

Windows7はインストールできたが、Windows8.1やWindows10はVersionUPも新規導入も導入途中でハングアップしインストール不可だった。BIOSを最新版にしてみたが同じ。XCcubeのファームが対応していないようだ。

XPではウィルスソフトとしてMicrosoftEssentialは使えないので、プロバイダーの無料のカスペルスキーを適用した。ただ、MicrosofはXPの使用はサポート対象外ということだが、サポートがいらないなら使っていいのかな?ネットにつなぐ必要のあるXPでしか動かないビジネスアプリやドライバーは非常に多くあるに違いないが、どうしているんだろう。国単位で使っていたり、大企業の場合はサポート延長で莫大な金額をマイクロソフトに支払っているそうだが、個人や中小企業の場合は到底無理だろう。いったん広まったOSは永久的にサポートするのが本当だろう。

XPでPT-3DriverやTVtestを導入したがTV画面の画像はちゃんと表示できるのに、音声が出ない。PCのモニターとして22インチのTVを使っていて両端DVIケーブルをTV側でDVI-HDMI変換をしている。グラボとしてかなり旧型のファンレスGeforce7600を入れていたが、コントロールパネルのVGAドライバーが黄色の三角になっている。それでしょうがなくHARDOFFでDVI,HDMI,DisplayPortを持っている1500円の型番不明のATIのRadeonグラボのジャンクを調達。(きっと使えるだろうと予測しての賭けではあったが、)Webで検索するとATIはどうやらAMDに吸収されたのか?AMDにDriverがあった。最初はDriverの導入に苦労したがCrystalDriverでOK。せっかくHDMI付きのグラボを導入したが、なんとHDMIケーブルの手持ちがない、仕方なくDVI‐HDMI変換でTVと接続。

ところが、同様に音声が出ない。変だ!音声はPC前面のミニプラグとTVのHDMIの音声入力ジャックに接続している。やはりHDMIケーブルじゃないとダメかな?念のため何度もプラグを抜き差ししてみたら、PC画面にポップアップが現れ「音声出力が接続されました」と出て同時にTV画面から音が出た。なんだ、接触不良だったのか!じゃ、前のグラボでもOKだったんだ。

その後もPCを立ち上げなおすと音声が出ないことがあったが、何度か抜き差しすると認識する。プラグをウレタンフォームで磨いたが、少し改善したが完全ではない。内部のジャック側の接点を磨きたい。(どうも中国製の接点は同じ傾向。電池類の接点も同じ。中国製の電池を使ったものはすべからく接点の問題が発生する。日本製は接点側金属、電池側金属両方にノウハウがあるような?)

TVrockも導入して、やっと以前の状態に戻った。PT-3,TVtest,TVrockはドライバーやアプリ類のリンクが外れたり、ソースが公開されているので、改造が無制限に行われていて、いろんなVersionが存在して、非常に煩雑。どこかに統一した置き場を作ったほうがいいが、これだけ林立しているともう無理かも。とにかく、多くのサイトを検索してやっとイントール。

 

MP4Player

久々にaitendoに行ったので、買い物をしてきた。普段は4900円で販売しているのが、今だけ1900円ということで、ついつい手が伸びてしまった。統合型メディア処理プロセッサF1C100を使って作ったメディアプレーヤーキットということらしい。キット内容はキーボード、4.3インチ画面、本体ボード、リモコン、USB用5V電源コードのすべてでそれぞれを接続しメディアを差しアンプに接続すれば完成する。

 

MP4Player
MP4Player

 

MP4Playerということで店頭ではAKB48 のVideoと音声がDEMOをしていた。店頭ではVideo画面も十分明るかったが、自宅で電源を入れてみたがどうも画面が暗い。メディアはSDメモリとUSBメモリが対応している。写真の左側にはプッシュボタンもついているが、実際には右側のリモコンでの操作が楽でボタンはいらない。LCDはタッチパネルがついてないが、タッチパネルの信号も拾っていそうなので、後付タッチパネルもできるかもしれない。

これまで何点かアイテンドのMP3プレイヤーを入手しているが、これが一番音質がいいような気がする。(あくまで主観だが)使っているICの性能によるのだろう。噂によると音声信号のLRが逆転しているようだが、ま、あまり気にならないので・・・

Board
Board

店頭ではコネクタ(写真下側の4P)に直接スピーカを接続していたので、アンプも内蔵されていそうだ。3ΦのジャックにはRL信号とビデオ信号(NTSC,PAL信号の選択可能)が出ているらしいが、モニターに接続することはないと思う。

画面がもう少し、明るければ文句はないが・・・

CNCの自作(4) Z軸のプラン

DrillStand
DrillStand

画面のキャプチャーはDesignSparkMechanical

z軸のプランがほぼ出来た。BubbleGumCNCはmf70のマイクロフライス盤を対象にしているので、ドリルスタンドしか持っていない自分は、そのドリルスタンドにスピンドルモータを取り付けるアタッチメントを作成する必要があり、いろいろ考えた挙句、やっとプランが出来た。

ドリルスタンドにもともと付いていたドリルアタッチメントを利用して、LM6UUを上下に取り付ける方式にしてみた。スピンドルモーターはProxxonのルーターを取り付けるかDCモーターを別途スピンドルモーターとしてつけるかを考察している。

LM6UUは3Dプリンタの製作であまったものを利用したかったので、わざと6mmにした。6mmシャフトがないのでまた、ハードオフから古いスキャナを仕入れてくる予定。

DesignSparkMechanicalは無料で使わせてくれるが、非常に簡単に3dオブジェクトが作れる優れもの。google のscketchupよりもむしろ使いやすい。オリジナルはrsdocというファイルができるが、3dプリンター用にSTLファイルもexportができる。